| 申请专利号 |
200510093402.1 |
专利申请日 |
2005.08.29 |
| 名称 |
六自由度冗余并联机构 |
公开（公告）号 |
CN1730235 |
| 公开（公告）日 |
2006.02.08 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
北京航空航天大学 |
| 地址 |
100083北京市海淀区学院路37号 |
发明（设计）人 |
陈五一;梁 辉;白志富;韩先国 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
北京永创新实专利事务所 |
代理人 |
李有浩 |
| 摘要 |
| 本发明公开了一种六自由度冗余并联机构，包括一个动平台、一个静平台和四个支链，所述静平台为环形导轨结构，环形导轨上安装有四个滑块；支链的一端通过球铰安装在动平台的底部，支链的另一端连接在滑块上形成转动副，滑块在环形导轨上滑动构成移动副。本发明的并联机构，可以任意选取一个支链作为冗余支链，与其对称的其他支链作为运动支链。由于采用了冗余支链的结构形式，提高了机床的刚性，同时避免了机床结构奇异位形，扩大了机床的工作空间；导轨与滑块的组合形式提高了导轨轴向的工作空间，而环形导轨的采用可实现圆周方向上动平台大范围的移动，从而使机床在整个圆周方向上的工作空间，尤其使姿态空间大大提高。 |
| 主权项 |
| 1、一种六自由度冗余并联机构，包括动平台、静平台和支链，其特征在于：所述静平台为环形导轨(4)结构，环形导轨(4)上安装有多个滑块，滑块在环形导轨(4)上滑动形成移动副；支链的一端为球铰(6)，且球铰(6)安装在动平台(1)的底部，支链的另一端连接在滑块上形成转动副。 |
