| 申请专利号 |
200510014390.9 |
专利申请日 |
2005.07.06 |
| 名称 |
三自由度解耦并联机器人机构 |
公开（公告）号 |
CN1715008 |
| 公开（公告）日 |
2006.01.04 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
河北工业大学 |
| 地址 |
300130天津市红桥区丁字沽光荣道8号 |
发明（设计）人 |
李为民;张建军;石晓明 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
天津市学苑有限责任专利代理事务所 |
代理人 |
胡安朋;赵小英 |
| 摘要 |
| 一种三自由度解耦并联机器人机构，属于机械传动领域，其结构包括机座、动平台和分别固连在机座和动平台之间的三个结构形式相同的支链；每一支链包括7个转动副和5个连杆，所述的三个结构形式相同的支链与动平台相连的转动副的轴线在空间彼此两两正交。本发明由于运动解耦，可以简化机构运动学模型，从而为机构控制和标定带来方便，具有结构简单，控制容易，精度高，工作空间不受限制的优点。 |
| 主权项 |
| 1.一种三自由度解耦并联机器人机构，包括机座(1)、动平台(3)和分别固连在机座(1)和动平台(3)之间的三个结构形式相同的支链(2)，其特征在于：每一支链(2)包括7个转动副(21a)、(21b)、(21c)、(21d)、(21e)、(21f)和(21g)和5个连杆(22a)、(22b)、(23a)、(23b)和(24)，其中，一组4个转动副(21b)、(21c)、(21d)、(21e)的回转轴线平行，另一组3个转动副(21a)、(21f)、(21g)的回转轴线平行，且两组转动副的回转轴线相互垂直；4个连杆(22a)、(22b)、(23a)、(23b)经四个转动副(21b)、(21c)、(21d)、(21e)连接组成一个平行四边形，平行四边形的一个边连杆(22a)上固连转动副(21a)，转动副(21a)与机座(1)固连；连杆(22a)的对边连杆(22b)上固连转动副(21f)，(21f)又经连杆(24)固连转动副(21g)，转动副(21g)固连在动平台(3)上；所述的三个结构形式相同的支链(2)与动平台(3)相连的转动副(21g)的轴线在空间彼此两两正交。 |
