| 申请专利号 |
200510079844.0 |
专利申请日 |
2005.06.29 |
| 名称 |
机器人的待机位置复位程序生成装置 |
公开（公告）号 |
CN1715010 |
| 公开（公告）日 |
2006.01.04 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
发那科株式会社 |
| 地址 |
日本山梨 |
发明（设计）人 |
小林博彦;长塚嘉治 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
北京银龙知识产权代理有限公司 |
代理人 |
郝庆芬 |
| 摘要 |
| 本发明涉及程序生成装置，其用于生成机器人程序生成在机器人因错误等紧急停止时使机器人安全地向待机位置复位的程序。机器人控制装置和复位程序生成装置，通过通信网络线路连接。当机器人因错误等在动作途中停止了时，包含机器人的停止位置的信息被发送给复位程序生成复位程序生成装置。复位程序生成装置，为了使机器人从停止位置与周边物体无干扰地复位到待机位置，根据自身具有的配置信息、所通知的信息、机器人程序的示教点和其属性信息来生成程序。所生成的程序，使用离线仿真功能来执行，确认无干扰后转送给机器人控制装置。通过执行该程序，机器人安全地复位到待机位置。 |
| 主权项 |
| 1.一种待机位置复位程序生成装置(10)，其与根据示教程序进行作业的机器人(1)连接，当在作业中的所述机器人(1)紧急停止时，生成用于使所述机器人(1)从该紧急停止发生的作业停止位置移动到待机位置的待机位置复位程序，其包括： 属性信息赋予部(10a)，其将表示该示教位置作为待机位置复位程序中的示教点是否能够被使用的属性信息(f，g，h)赋予给所述示教程序所包含的各示教位置； 存储部(10b)，其存储所述机器人(1)有可能执行的示教程序、和所述机器人(1)与存在于该机器人(1)周边的物体的配置信息； 接收部(10c)，其从所述机器人(1)接收所述作业停止位置、用于识别因所述紧急停止而导致执行停止中的示教程序的信息、和执行停止中的示教程序的程序段信息； 选择部(10d)，其根据所述执行停止中的示教程序的识别信息从所述存储部(10b)读取合适的示教程序，从该示教程序的执行停止程序段，向程序执行方向以及与程序执行方向相反的方向中的任意一个方向顺序地检索该示教程序的示教位置，根据所检索到的各示教位置的属性信息，选择取入待机位置复位程序的示教点； 程序生成部(10e)，其根据所述作业停止位置、和所选择的示教位置，生成待机位置复位程序； 干扰判定部(10f)，其根据所生成的待机位置复位程序以及所述配置信息，执行所述机器人(1)的动作的仿真，并判定所述机器人(1)与周边的物体是否有干扰；和 转送部(10g)，其当由所述干扰判定部(10f)判断为所述机器人(1)未与周边物体干扰时，将所述生成的待机位置复位程序转送给所述机器人(1)。 |
