| 申请专利号 |
200510010117.9 |
专利申请日 |
2005.06.24 |
| 名称 |
浮游式水下机器人运动的S面控制方法 |
公开（公告）号 |
CN1718378 |
| 公开（公告）日 |
2006.01.11 |
颁证日 |
|
| 优先权 |
|
申请（专利权） |
哈尔滨工程大学 |
| 地址 |
150001黑龙江省哈尔滨市南岗区文庙街41号楼 |
发明（设计）人 |
李 晔;万 磊;苏玉民;庞永杰;刘学敏 |
| 国际申请 |
|
国际公布 |
|
| 专利代理机构 |
哈尔滨市船大专利事务所 |
代理人 |
张贵丰 |
| 摘要 |
| 本发明浮游式水下机器人运动的S面控制方法，包括步骤：基于短基线和深度计获取位置信息，基于罗经获取姿态角信息，基于多普勒速度计获取速度信息，通过控制器解算，通过螺旋桨和舵、翼执行运动。小范围定位时，通过六自由度位置偏差和偏差变化率作为输入的位置控制及精确动力定位。大范围航渡时，通过六自由度速度偏差和偏差变化率作为输入的速度控制。通过PD控制的指数化实现对水下机器人的非线性控制。本发明适用于浮游式水下机器人复杂的强非线性系统，参数数目少，便于调节，控制精度高。可实际应用于浮游式水下机器人控制系统设计，进行水下探测，考古，水下救捞，水下设施的维护和海洋领土的防御等。 |
| 主权项 |
| 1.一种浮游式水下机器人运动的S面控制方法，其特征在于它包 括步骤： 基于短基线和深度计获取位置信息，基于罗经获取姿态角信息，基于多普勒速度计获取速度信息，通过控制器解算，由螺旋桨和舵、翼执行运动； 小范围定位时，通过六自由度位置偏差和偏差变化率作为输入的位置控制及精确动力定位； 大范围航渡时，通过六自由度速度偏差和偏差变化率作为输入的速度控制。 |
