| 申请专利号 |
200410068998.5 |
专利申请日 |
2004.07.15 |
| 名称 |
一种五自由度立体视觉监控装置 |
公开（公告）号 |
CN1721142 |
| 公开（公告）日 |
2006.01.18 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
中国科学院自动化研究所 |
| 地址 |
100080北京市海淀区中关村东路95号 |
发明（设计）人 |
赵晓光;谭 民;汪建华;杜 欣;徐 德;李 原;梁自泽;景奉水 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 |
代理人 |
周国城 |
| 摘要 |
| 一种五自由度立体视觉监控装置属于监控技术领域，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，有五个运动轴，每个运动轴上安装有两个限位传感器和一个零位传感器。两台摄像机分别安装在腕关节的下端，摄像机光轴间的夹角可以调整。当平台运动时，带动摄像机在空间五个方向上运动：沿水平面上两个方向的平移运动，与垂直面的平移运动，及两个旋转运动。本发明机器人腕关节运动响应速度快，可快速跟踪运动物体，提供两个角度拍摄的物体图像，经后续运算，对物体精确定位。直角坐标机器人运动平稳，运动范围大，能够扩大摄像机视野。本发明将计算机视觉系统应用到自动装配线上，提高了装配线的柔性和精度。 |
| 主权项 |
| 1、一种五自由度的立体视觉监控装置，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，其特征在于：支架的前、后顶梁上纵向固装有前导轨和后导轨，前导轨和后导轨上方通过连接驱动件架有横梁，横梁与前导轨、后导轨相互垂直置放；横梁内侧通过连接驱动件固接于竖杆的底面中部，竖杆与横梁正交设置；竖杆通过连接驱动件固接于加长臂上端，加长臂下端固连着旋转/倾斜手腕结构； 旋转/倾斜手腕结构由两电机、减速器和摄像机平台组成，两电机相互垂直设置，分别和减速器动连接，减速器和摄像机平台动连接；摄像机平台上装有至少两部摄像机。 |
