| 申请专利号 |
200410068871.3 |
专利申请日 |
2004.07.13 |
| 名称 |
一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置 |
公开（公告）号 |
CN1721144 |
| 公开（公告）日 |
2006.01.18 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
中国科学院自动化研究所 |
| 地址 |
100080北京市海淀区中关村东路95号 |
发明（设计）人 |
赵晓光;谭 民;杜 欣;汪建华;徐 德;李 原;梁自泽;景奉水 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 |
代理人 |
周国城 |
| 摘要 |
| 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人运动，从而带动摄像机运动，实现对物体的快速跟踪。本发明图像处理方法简洁，速度快，独立成为一个单元，适应性强，移植性强。图像处理中采用了基于颜色信息的学习方法，对物体变化、环境光线的改变有很好的适应性。能够始终保持物体在摄像机的视野内。本发明适合于智能监控、工业产品自动检测、流水线视觉控制等领域。 |
| 主权项 |
| 1、一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法，其特征在于：在物体运动过程中，按照如下步骤进行图像识别： 第一步：首先将需要进行识别和跟踪的物体从背景中分离出来，然后实时采集图像，对每一幅图像，经过与计算出的HSV的阈值比较，将符合颜色范围的象素区域保留下来，其余部分作为背景剔除，将物体图像分割出来。这一步可能会分割出多个颜色相近的物体。 F(x，y)＝1(t1＜＝F(x，y)＜＝t2) F(x，y)＝0(其它)； 第二步：将已经分割的物体图像二值化，生成二值化的黑白图像，并对该二值图像滤波处理，得到平滑的黑白图像； 第三步：用Canny算子锐化边缘，并用膨胀算法以达到去除小孔的效果； 第四步：使用边缘提取算法，得到物体的轮廓； 第五步：基于形状特征的图像识别，根据被跟踪物体的几何模型，剔除不符合几何模型的像素区域，找到被跟踪物体图像的质心； 第六步：确定物体图像的质心后，将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人带动摄像机运动，将物体的图像始终保持在摄像机的视野内，跟踪该运动物体。 |
