| 申请专利号 |
200410071059.6 |
专利申请日 |
2004.07.28 |
| 名称 |
高压输电线自动巡检机器人控制器 |
公开（公告）号 |
CN1727129 |
| 公开（公告）日 |
2006.02.01 |
颁证日 |
|
| 优先权 |
|
申请（专利权） |
中国科学院自动化研究所 |
| 地址 |
100080北京市海淀区中关村东路95号 |
发明（设计）人 |
梁自泽;谭 民;李 恩;熊晓明;张运楚;王吉岱;周凤余;叶文波;练 波 |
| 国际申请 |
|
国际公布 |
|
| 专利代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 |
代理人 |
周国城 |
| 摘要 |
| 本发明高压输电线自动巡检机器人控制器，涉及机器人技术领域，是根据分层递阶控制技术组成多个控制单元的控制器。该控制器将控制任务合理划分到各个控制单元，各控制单元间通过无线网络或串口进行通讯，通过传感器和摄像头采集的信息，自主判断识别障碍物类型，并结合存储在计算机中的越障动作序列知识库控制机器人各关节进行动作，完成自动巡检机器人的自主越障功能。且具有手动控制功能，实现手动控制。该控制器可实现自动巡检机器人上下线、自主在输电线路上行走、自主跨越防震锤、悬垂线夹等常见障碍，减轻了输电线路巡检的工作量，节省了人力物力，提高了线路巡检的工作效益。 |
| 主权项 |
| 1.一种高压输电线自动巡检机器人控制器，是按照分层递阶控制结构设计的，由三个控制层次：管理层、组织协调层和执行层组成，其特征在于： 其中，管理层由远程主机构成，远程主机含有无线网卡；组织协调层由组织协调层主机构成，组织协调层主机含有无线网卡、切换开关、图像采集卡和串口；执行层由单片下位机，电机驱动器、信号处理器和传感器构成； 管理层的远程主机与组织协调层主机，通过无线网卡进行通讯，无线网卡分别通过相应转接卡挂接在远程主机的PCI插槽和组织协调层主机的总线上；组织协调层主机以串口与执行层的单片下位机电连接，执行层的单片下位机设于自动巡检机器人上，其电机驱动器分别与自动巡检机器人的各驱动电机电连接，其传感器经由信号处理器和单片下位机电连接。 |
