| 申请专利号 |
200510090357.4 |
专利申请日 |
2005.08.12 |
| 名称 |
工业用机器人的管线构造 |
公开（公告）号 |
CN1733436 |
| 公开（公告）日 |
2006.02.15 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
发那科株式会社 |
| 地址 |
日本山梨 |
发明（设计）人 |
井上俊彦;中山一隆;岩山贵敏 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
北京银龙知识产权代理有限公司 |
代理人 |
张敬强 |
| 摘要 |
| 本发明涉及一种通过当机器人手腕轴动作时使作业工具用管线的动作稳定而能够灵活地应对系统的变更的管线处理构造。在前臂基部的背面一侧设置开口部，由此导入管线。管线通过中空构造的减速机的中空部，再由设置在第1手腕单元的侧面的开口部(第1开口部)向外部引出。管线的构成单元中、焊接电流用缆线以及保护气体供给用管直接连接到被设置成绕第3轴线可以旋转的焊炬上。焊丝由送丝机的送给滚筒引导并输送，与焊接电流用缆线及保护气体供给用管一同连接到焊炬上。送给滚筒的驱动通过收放在第1手腕单元内部的焊丝供给马达进行。 |
| 主权项 |
| 1.一种机器人的管线处理构造，用于铺设处理包括与该机器人(10)的作业工具(17；19)连接的配线及/或配管的管线(6；60)，上述机器人(10)具备：前臂，包括前臂基部(14)及第1手腕单元(15)，并且上述第1手腕单元(15)相对于上述前臂基部(14)绕沿上述前臂的长度方向的第1轴线(A)可以旋转地被设置；第2手腕单元(16)，相对于上述第1手腕单元(15)绕与上述第1轴线(A)大体垂直相交的第2轴线(B)可以旋转地被设置；以及作业工具(17；19)，相对于上述第2手腕单元(16)绕与上述第2轴线(B)大体垂直且与上述第1轴线(A)相隔规定距离的第3轴线(C)可以旋转地被设置，其特征在于， 具有：减速机(30)，是用于驱动上述第1手腕单元(15)绕上述第1轴线(A)旋转的中空构造，并且被配置在上述前臂基部(14)与上述第1手腕单元(15)之间，使得上述中空构造的减速机(30)的旋转中心轴线和上述第1轴线(A)一致；以及管线保持部(22)，被设置在上述第1手腕单元(15)的侧面， 上述管线(6；60)通过上述中空构造的减速机(30)的中空部(31)，从设置在上述管线保持部(22)附近的第1开口部(21)被导向外部，构成该管线(6；60)的管线单元的至少一部分由上述管线保持部(22)保持后被连接到上述作业工具(17；19)上。 |
