| 申请专利号 |
200510086383.X |
专利申请日 |
2005.09.09 |
| 名称 |
一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人 |
公开（公告）号 |
CN1739925 |
| 公开（公告）日 |
2006.03.01 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
清华大学 |
| 地址 |
100084北京市北京100084-82信箱 |
发明（设计）人 |
桂仲成;陈 强;都 东;孙振国;张文增 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
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代理人 |
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| 摘要 |
| 一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人或者是运动灵活性较好而负载能力差、或者是负载能力强而运动灵活性差的不足，本发明公开了一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，包括轮式移动机构和永磁吸附装置，轮式移动机构包括底盘、安装在底盘上的驱动机构、由驱动机构驱动的驱动轮。所述驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向；永磁吸附装置安装在所述底盘上，所述永磁吸附装置和导磁壁面间是非接触的，磁能利用率高，吸附能力强。本发明所述的爬壁机器人负载能力强，运动灵活性特别是转向灵活性好，克服了爬壁机器人固有的吸附和移动的矛盾，具有良好的应用前景。 |
| 主权项 |
| 1、一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，包括轮式移动机构和永磁吸附装置，所述的轮式移动机构包括底盘、安装在底盘上的由电机和减速器组成的驱动机构、由驱动机构驱动的驱动轮，其特征在于：所述驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向；所述的永磁吸附装置安装在所述底盘上，所述永磁吸附装置和导磁壁面间是非接触的，通过调节底盘和导磁壁面之间的距离设定所述永磁吸附装置和导磁壁面间的气隙。 |
