| 申请专利号 |
200510015095.5 |
专利申请日 |
2005.09.15 |
| 名称 |
含冗余自由度的多坐标混联机器人 |
公开（公告）号 |
CN1739926 |
| 公开（公告）日 |
2006.03.01 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
天津大学 |
| 地址 |
300072天津市南开区卫津路92号天津大学 |
发明（设计）人 |
黄 田;刘海涛;赵学满;李 曚;梅江平 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
天津市北洋有限责任专利代理事务所 |
代理人 |
王雪梅 |
| 摘要 |
| 本发明公开了一种含有冗余自由度的多坐标混联机器人，它包括：固定架、动平台、定位头和四个长度调节装置，所述固定架的中间部位设置有第一铰链，所述第一长度调节装置的上部通过第一铰链和与该铰链构成的滑移副设置在所述的固定架上，所述的定位头安装在所述第一长度调节装置的底部，所述固定架上以第一铰链为中心圆周均布设置有第二、第三和第四铰链，所述的第二、第三和第四长度调节装置的一端分别与所述的第二、第三和第四铰链相连接，它们的另一端则分别与所述的动平台铰接，所述的动平台通过滑移副套装在第一长度调节装置的外部。本发明的优点是：为机器人的工作状态提供了一个冗余自由度，具有工作空间大的特点。 |
| 主权项 |
| 1.一种含冗余自由度的多坐标混联机器人，包括固定架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第三长度调节装置、第四长度调节装置、动平台和定位头，所述固定架的中间部位设置有第一铰链，所述第一长度调节装置的上部通过第一铰链和与该铰链构成的滑移副设置在所述的固定架上，所述的定位头安装在所述第一长度调节装置的底部，其特征是：所述的固定架上以第一铰链为中心圆周均布第二、第三和第四铰链，所述的第二、第三和第四长度调节装置的一端分别与所述的第二、第三和第四铰链相连接，它们的另一端分别与所述的动平台铰接，所述的动平台通过滑移副套装在第一长度调节装置的外部。 |
