| 申请专利号 |
200510098245.3 |
专利申请日 |
2005.09.01 |
| 名称 |
机器人间的防止干涉控制装置 |
公开（公告）号 |
CN1743148 |
| 公开（公告）日 |
2006.03.08 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
发那科株式会社 |
| 地址 |
日本山梨 |
发明（设计）人 |
二瓶亮;加藤哲朗;土田行信;永山敦朗;一之濑雅一 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
北京银龙知识产权代理有限公司 |
代理人 |
郝庆芬 |
| 摘要 |
| 提供一种机器人间的防止干涉控制装置，其分别预先读取各机器人的示教程序，在从当前的插补周期n插补周期后，按各机器人求出输出了停止指令时的停止预定位置，检测在各机器人的停止预定位置是否要发生干涉。防止干涉控制装置，如果判断为机器人与其他的机器人要发生干涉，则在当前插补周期输出停止指令。由此，在要发生干涉的n插补周期前输出停止指令，由此可以防止干涉发生。 |
| 主权项 |
| 1.一种机器人间的防止干涉控制装置(10)，其在对各自的工作区域重叠的状态下所设置的多个机器人相互间的工作中的接近进行检测，在到达干涉之前使机器人停止，其特征在于，具有： 停止位置计算单元(12)，其预先读取成为对象的各机器人在执行中的示教程序，按每一插补周期，求出在从当前时刻预先设定的至少1插补周期或1插补周期以上之后的时刻执行了对所述各机器人的停止指令时的停止预定位置； 干涉判定单元(14)，其判定在所求得的各停止预定位置有无所述各机器人间的干涉； 减速指令单元(16)，其在所述干涉判定单元判定为有干涉时，向所述机器人指令开始减速。 |
