| 申请专利号 |
200510012894.7 |
专利申请日 |
2005.10.10 |
| 名称 |
自由度为3和4可调式3-UPU并联机构实验平台 |
公开（公告）号 |
CN1745986 |
| 公开（公告）日 |
2006.03.15 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
燕山大学 |
| 地址 |
066004河北省秦皇岛市河北大街438号 |
发明（设计）人 |
路 懿;黄 真;李仕华;田行斌;许立忠 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
秦皇岛市维信专利事务所 |
代理人 |
鄂长林 |
| 摘要 |
| 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：3个结构相同的直线驱动移动副(3)在上平台(1)和基座(2)上呈正三角形对称分布，所说的直线驱动移动副(3)中间有一个直线驱动机构和一个步进电动机(4)，其两端与万向副联接，直线驱动移动副(3)的轴线与万向副中心重合；每个万向副由转轴(5)、支架(6)和扇座(7)组成，直线驱动移动副(3)一端与转轴(5)联接构成一个转动副，转轴(5)与支架(6)联接构成另一个转动副，两个相互垂直的转动副构成万向副，支架(6)通过扇座(7)、销(8)、销(9)、中心销(10)和定位销(11)与上平台(1)与基座(2)相联接。该发明具有一机多型、自由度可变、多种运动形式、工作空间相对大、机构相对简单、结构对称和运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。 |
| 主权项 |
| 1.一种自由度为3和4可调式3-UPU并联机构实验平台，由动平台(1)、基座(2)和联接上平台(1)与基座(2)的3个结构相同的直线驱动移动副(3)组成，其特征是：3个结构相同的直线驱动移动副(3)在上平台(1)和基座(2)上呈正三角形对称分布，所说的直线驱动移动副(3)有一个直线驱动机构和一个步进电动机(4)，其两端与万向副联接，直线驱动移动副(3)的轴线与万向副中心重合；每个万向副由转轴(5)、支架(6)和扇座(7)组成，直线驱动移动副(3)一端与转轴(5)联接构成一个转动副，转轴(5)与支架(6)联接构成另一个转动副，两个相互正交且垂直的转动副构成万向副，支架(6)通过扇座(7)、销(8)、销(9)、中心销(10)和定位销(11)与上平台(1)与基座(2)相联接。 |
