| 申请专利号 |
200410074364.0 |
专利申请日 |
2004.09.10 |
| 名称 |
一种移动机械手控制系统 |
公开（公告）号 |
CN1745987 |
| 公开（公告）日 |
2006.03.15 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
中国科学院自动化研究所 |
| 地址 |
100080北京市海淀区中关村东路95号 |
发明（设计）人 |
易建强;赵冬斌;李新春;邓旭玥;李佳宁 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 |
代理人 |
周国城 |
| 摘要 |
| 本发明涉及一种移动机械手的控制系统，适用于移动平台、机械手和视觉系统等模块并行、协调的工作，其所控制的移动机械手系统包括移动平台和机械手，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器、步进电机、步进电机驱动器、两块运动控制卡、摄像头、图像采集卡、红外传感器、超声传感器、电源和PCI总线；根据待执行的任务，及移动平台和机械手的当前位置，主控计算机进行移动平台和机械手的路径规划；操作人员以显示器对主控计算机下达开始命令；控制移动机械手系统完成移动操作任务。本发明能在复杂未知环境中完成指定任务，并保证系统综合性能最优地实现移动平台、机械手、视觉系统的协调控制。 |
| 主权项 |
| 1.一种移动机械手控制系统，其所控制的移动机械手系统包括一个全方位移动平台和一个五自由度的机械手，其中，移动平台为封闭容体，其下方设有复数个偏心万向轮，其顶端中心部位垂直设一柱状滑轨，柱状滑轨一侧设有机械手，机械手由肩、上臂、前臂、腕和手五部分以及连接各部分的关节组成，机械手的肩连接在滑轨一侧的滑块上；其特征在于，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器、步进电机、步进电机驱动器、两块运动控制卡、摄像头、图像采集卡、红外传感器、超声传感器、电源系统和PCI总线；其中， 主控计算机设有显示器和PCI总线，两块运动控制卡(MC1、MC2)和图像采集卡安装在主控计算机的PCI插槽中； 单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器和电源系统置于移动平台的容腔内，红外传感器和超声传感器设于移动平台外周圆面上； 运动控制卡MC1分别与单片机、伺服电机驱动器输入端和光电编码器输出端电连接，单片机分别与红外传感器和超声传感器电连接，伺服电机分别与伺服电机驱动器输出端和光电编码器输入端电连接，且伺服电机分别与移动平台下方的偏心万向轮动连接； 步进电机驱动器置于移动平台容腔内，其输入端与运动控制卡MC2电连接，输出端与步进电机电连接，步进电机分别设于机械手的各个关节处，并与关节动连接； 摄像头固设于柱状滑轨顶端，与图像采集卡电连接。 |
