对工业机器人编程以相对于对象上的限定位置移动、包括表面扫描程序生成的方法和系统

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分类 >> B:作业,运输 >> B25J >> 200380109705.7

申请专利号	200380109705.7	专利申请日	2003.12.17
名称	对工业机器人编程以相对于对象上的限定位置移动、包括表面扫描程序生成的方法和系统	公开（公告）号	CN1747816
公开（公告）日	2006.03.15	颁证日
优先权		申请（专利权）	ABB 公司
地址	瑞典韦斯特罗斯	发明（设计）人	托里尼·布罗加德
国际申请	2003-12-17 PCT/SE2003/002003	国际公布	2004-08-26 WO2004/071717 英
专利代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	徐谦;杨红梅
摘要
一种用于对工业机器人(1)编程以相对于对象(4)上的限定位置移动的方法和系统。所述系统包括对象的几何模型、真实对象(4)和工业机器人。对应于在与机器人关联的坐标系统中所表示的真实对象表面上的不同点的多个测量点被生成。所述系统进一步包括：校准模块(17)，其被设置成确定对象几何模型相对于与机器人关联的所述坐标系统的取向和位置；计算模块(18)，其被设置成计算测量点和几何模型上的对应点之间的偏差；以及调节模块(19)，其被设置成基于所述所计算的偏差来调节所述限定位置。
主权项
1.一种用于对工业机器人(1)编程以相对于对象(4)上的限定位置移动的方法，其中所述编程基于对象的几何模型(34)，特征在于所述方法包括：记录并存储多个测量点，每个测量点对应于在与所述机器人关联的任何坐标系统(32，100)中所表示的真实对象表面上的点，通过使对象的几何模型和测量点彼此适配来确定对象的几何模型相对于与所述机器人关联的所述坐标系统的取向和位置，针对至少一些测量点来计算测量点(44)和几何模型上的对应点(45)之间的偏差，以及基于所述所计算的偏差来调节所述限定位置。