| 申请专利号 |
200480005059.4 |
专利申请日 |
2004.06.24 |
| 名称 |
层压型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂 |
公开（公告）号 |
CN1753762 |
| 公开（公告）日 |
2006.03.29 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
松下电器产业株式会社 |
| 地址 |
日本大阪府 |
发明（设计）人 |
小野敦;横山和夫 |
| 国际申请 |
2004-06-24 PCT/JP2004/009257 |
国际公布 |
2005-01-06 WO2005/000538 日 |
| 专利代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 |
代理人 |
王 玮 |
| 摘要 |
| 一种层压型多关节部驱动机构包括：骨件(1)，具有至少两个弹性变形部(1A)；层压型气压管件(2)，具有层叠在骨件上且连接至气压驱动源(4)的至少两个线管(2a，2b)；以及平面型关节部挠曲形变件(3)，层叠在层压型气动管件上，分别放置在面对变形部的关节部(3a，3b)上，且连接至所述管，相应于气压施加给的气压操作室的关节部可变形。 |
| 主权项 |
| 1.一种层压型多关节部驱动机构，包括： 用于气压的气动传动源(4)； 骨件(1)，具有至少两个可弹性变形的弹性变形部(1A)； 层压型气动管件(2)，具有至少两个线管(2a，2b)，所述线管固定为放置在骨件上并且连接至所述气动传动源；以及 平面型关节部挠曲形变件(3)，固定为放置在层压型气动管件上，并具有气动操作室(16A，16B)，所述气动操作室分别放在面对骨件的弹性变形部的关节部(3a，3b)处，且分别连接至所述管，其中随着气压施加给气动操作室，与被施加气压的气动操作室相应的关节部可变形。 |
