对机器人指教用的程序、盒带、位置测定器具及机器人的工作方法

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分类 >> B:作业,运输 >> B25J >> 200510108997.3

申请专利号	200510108997.3	专利申请日	2005.09.26
名称	对机器人指教用的程序、盒带、位置测定器具及机器人的工作方法	公开（公告）号	CN1754667
公开（公告）日	2006.04.05	颁证日
优先权		申请（专利权）	株式会社三协精机制作所
地址	日本长野县	发明（设计）人	矢泽隆之;登内宏;田中慎浩;渡边洋和
国际申请		国际公布
专利代理机构	上海专利商标事务所有限公司	代理人	沈昭坤
摘要
为了减轻对机器人的指教工作的负担，根据利用基准盒子进行指教得到的指教数据，省去用展开的盒子的指教，自动生成展开的盒子的指教数据。解决方法是，在盒子上设置识别记号(1～4)，通过用位置测定器具(500)对这样的识别记号进行操作，得到盒子的位置信息。利用该位置信息求出基准盒子与展开的盒子的物理位置关系，从用基准盒子预先指教的基准指教数据自动生成展开的盒子的展开指教数据。又利用盒子上设置的识别记号(1～4)等识别盒子的形状，检测出盒子的畸变，对展开指教数据进行修正。
主权项
1.一种对机器人指教用的程序，在与传送工件的机器人电气连接的信息处理终端执行，并能够用展开的盒子实现使用基准盒子指教的机器人的规定动作，其特征在于，使下述工序得到执行，即将用所述基准盒子指教的机器人的规定动作所需要的基准指教数据与扫描所述基准盒子中设置的识别记号得到的基准盒子的基准数据存储在所述信息处理终端的初始指教存储部，在所述信息处理终端使用在机器人的机械手上设置的检测传感器对所述展开的盒子中设置的识别记号进行扫描的识别记号扫描工序、根据所述识别记号扫描工序进行的扫描，测定得到的展开的盒子的展开位置数据的展开位置测定工序、以及根据所述基准位置数据与所述展开位置数据的相对位置关系，从所述基准指教数据自动生成用所述展开的盒子实现规定的动作所需要的展开指教数据的指教数据生成工序。