| 申请专利号 |
200510108255.0 |
专利申请日 |
2005.10.08 |
| 名称 |
把持型机械手 |
公开（公告）号 |
CN1757490 |
| 公开（公告）日 |
2006.04.12 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
发那科株式会社 |
| 地址 |
日本山梨 |
发明（设计）人 |
二瓶亮;伴一训;佐藤贵之;田村敏功;畑中心 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
北京银龙知识产权代理有限公司 |
代理人 |
熊志诚 |
| 摘要 |
| 把持型机械手具备：分别有指关节、驱动指关节的驱动器、支撑于指关节并在驱动器的驱动力作用下动作的连杆的多个指机构；它具有：可相互独立控制多个指机构各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构各自的指关节的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在指机构上的力使连杆产生应变的应变检测部；动作控制部根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，协调控制多个指机构的驱动器，调整该多个指机构的握持力。它还可具有：根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，求出多个指机构的各个与把持对象物接触的指机构上的接触位置的接触位置运算部及负荷运算部。 |
| 主权项 |
| 1.一种把持型机械手，具备分别具有指关节(12)、驱动该指关节的驱动器(14)、支撑于该指关节并在该驱动器的驱动力作用下动作的连杆(16)的多个指机构(18)；其特征在于，具有： 可相互独立地控制上述多个指机构各自的上述驱动器的动作控制部(20)； 检测上述多个指机构各自的上述指关节的动作位置的位置检测部(22)； 设置在上述多个指机构的各个上、检测因施加在该指机构上的力上述连杆产生应变的应变检测部(24)； 上述动作控制部根据上述位置检测部检测到的上述指关节的动作位置和上述应变检测部检测到的上述连杆的应变，协调控制上述多个指机构的上述驱动器，调整该多个指机构形成的握持力。 |
