| 申请专利号 |
200510094311.X |
专利申请日 |
2005.09.12 |
| 名称 |
具有复合移动机构的全自主高机动机器人 |
公开（公告）号 |
CN1759992 |
| 公开（公告）日 |
2006.04.19 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
中国科学技术大学 |
| 地址 |
230026安徽省合肥市金寨路96号 |
发明（设计）人 |
杨 杰;李永新;许 旻;杜华生;陈世荣;王德新;皮骄阳;董二宝;宋轶群;王付锐;陈 盛;张 杰 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
合肥华信专利商标事务所 |
代理人 |
余成俊 |
| 摘要 |
| 本发明涉及一种具有复合移动机构的全自主高机动机器人。它包含车体，以及安装在车体上的复合移动机构、环境感知系统和智能控制系统，其中的复合移动机构包含驱动电机、减速传动装置和由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成的运动部件；环境感知系统由多种传感器组成；而智能控制系统则由决策级、协调级和执行级三级组成。由于本机器人的智能控制系统采用基于多处理器的分级控制策略，具有更高的智能性，能更好地适应复杂多变的地面环境；并且复合移动机构采用了轮、腿、履带复合式移动方式，具备强大的越障能力。解决了已有的机器人因机构单一而越障能力弱，因控制系统智能化水平低而无法实现全自主运动的问题。 |
| 主权项 |
| 1、一种具有复合移动机构的全自主高机动机器人，包含机器人车体，以及安装在车体上的复合移动机构、环境感知系统和智能控制系统，其中复合移动机构包含驱动电机、减速传动装置和运动部件；其特征在于：其中智能控制系统由决策级、协调级和执行级组成，决策级与协调级之间通过串行通信接口相连接，协调级与执行级之间通过信号传输连线相连接。 |
