| 申请专利号 |
200510109256.7 |
专利申请日 |
2005.10.17 |
| 名称 |
具备学习控制功能的机器人及机器人的控制方法 |
公开（公告）号 |
CN1762670 |
| 公开（公告）日 |
2006.04.26 |
颁证日 |
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| 优先权 |
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申请（专利权） |
发那科株式会社 |
| 地址 |
日本山梨 |
发明（设计）人 |
渡边淳;二瓶亮;加藤哲朗;黑下彰喜;最上康太 |
| 国际申请 |
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国际公布 |
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| 专利代理机构 |
北京银龙知识产权代理有限公司 |
代理人 |
郝庆芬 |
| 摘要 |
| 一种具备改善末端执行器的轨迹精度的学习功能的机器人及该机器人的控制方法。在机器人的末端执行器上安装了加速度传感器以及视频传感器的状态下测定末端执行器的信息，同时反复进行动作程序的试运转，由此机器人控制装置进行最佳动作的学习。在其后的实际运转中，不使用加速度传感器以及视频传感器而是根据学习到的最佳动作进行高精度的动作。在实际运转时也可以将加速度传感器以及视频传感器拆除。 |
| 主权项 |
| 1.一种机器人，具备： 机器人机构部(2)、 安装在所述机器人机构部(2)的末端执行器(5)； 用于测定因所述机器人机构部(2)的动作的所述末端执行器(5)或所述机器人机构部(2)的移动信息的移动信息测定部(50、52)；和 控制所述机器人机构部(2)的动作的控制装置(10)，其特征在于， 所述控制装置具有： 学习控制部(30、24)，根据从所述移动信息测定部(50、52)得到的信息，对所述机器人机构部(2)的动作的试运转进行控制，执行用于改善所述机器人机构部(2)的动作的学习控制；和 实际运转控制部(24)，根据作为所述学习控制部(30、24)执行的所述学习控制的结果而得到的修正量，对所述机器人机构部(2)的实际运转进行控制。 |
